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是否了解助力機械手角度傳感器結構

2020-04-16 15:41:00

是否了解助力機械手角度傳感器結構


助力機械手是在自動化生產過程中使用的一-種具有抓取和移動工件功能的自動化裝置,它是在智能化、自動化生產過程中發展起來的一種新型裝置。近年來,隨著電子技術特別是電子計算機的廣泛應用,自動化流水線技術和生產已成為高技術領域內迅速發展起來的一門新興技術,它更加促進了助力機械手的發展,使得機械手能更好地實現與智能化和自動化的有機結合。


助力機械手能代替人類完成危險、重復枯燥的工作,減輕人類勞動效率,提高勞動生產力。助力機械手越來越廣泛的得到了應用,在機械行業中它可用于零部件組裝,加工工件的搬運、裝卸,特別是在自動化數控機床、組合機床上使用更普遍。目前,助力機械手已發展成為柔性制造系統FMS和柔性制造單元FMC中一個重要組成部分。

助力機械手

當助力機械手搬運物資時,連接物料的鋼絲繩會在沿繩方向與豎直方向上產生夾角。產生的夾角可反映出物料相對于跟隨小車的活動趨勢。


跟隨系統角度測量裝置,即角度傳感器,就是為了測量助力機械手在操作者的操作下進行活動時,鋼絲繩在沿繩方向與豎直方向上產生的夾角。由于跟隨系統有著X,Y兩個方向上的活動,而兩個方向上的活動互不干涉,這就要求擺角傳感器能夠實現同時測量兩個方向上的角度。


助力機械手角度傳感器主要的組成:角度傳感器外殼、旋轉編碼器、轉動臂、搖臂和鋼絲繩導向裝置。當助力機械手鋼絲繩的沿繩方向和豎直方向產生角度時,吊絲導向裝置將偏角傳遞給搖臂,搖臂帶動與旋轉編碼器同軸安裝在殼體上的轉動臂。


旋轉編碼器將測量的角度值信號傳送給上位機,上位機通過具體的控制算法,發送相應的驅動信號給下位機,下位機將驅動電壓輸送給助力機械手跟隨系統的驅動裝置,從而實現跟隨小車隨操作者對物料的活動而活動。


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