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助力機械手的構成和特性是什么

2020-05-20 15:33:37

助力機械手的構成和特性是什么


機械手主要由執行機構、驅動機構和控制系統三大部分構成。手部是用于抓持工件(或工具)的部件,按照被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式,如夾持型、托持型和吸附型等。


運動機構,使手部完成各種轉動(擺動)、移動或復合運動來實現規定的動作,改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式,稱之為機械手的自由度。

助力機械手

為了能抓取空間中任意位置和方位的物體,需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數。自由度越多,機械手的靈活性越大,通用性越廣,其結構也越復雜。通常專用機械手有2~3個自由度。


控制系統是通過對機械手每個自由度的電機的控制,來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息,形成穩定的閉環控制。控制系統的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成,通過對其編程實現所要功能。


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