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氣動助力機械手的組成

2022-06-27 11:27:06

氣動助力機械手的組成


動力機械手提升系統的機械結構包括提升裝置和提升傳感器。提升設備主要是指提升系統的驅動設備、傳動設備和測量設備。當操作在垂直方向上有移動趨勢時,提升傳感器以測量其操作力信號。


根據測量值,上部機器通過下部機器對DC伺服電機施加不同的驅動電壓,驅動電機驅動提升材料。此時,操作員施加的操作力只提供垂直運動趨勢,而不是實際驅動力。

氣動助力機械手

助力機械手的提升裝置主要由DC伺服電機、光電編碼器、電機減速器、卷筒和鋼絲繩組成。


輔助機械手減速器的輸入端連接到DC伺服電機的輸出軸,輸出端連接到纏繞鋼絲繩的線圈。控制系統將提升傳感器檢測到的操作力信號轉換為驅動DC伺服電機的驅動信號。電機通過減速器驅動滾筒滾動。


與電機同軸連接的光編碼器測量電機的速度。測量信號作為系統的響應信號,傳輸到控制器進行控制,然后完成提升系統的閉環控制。提升系統的減速器是蝸輪減速器,可以增加扭矩,起到自鎖的作用。


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